功能说明
本功能用于在固定翼的Auto模式的起飞状态下通过检测飞控的某个GPIO的状态来检测是否允许打开油门。
GPIO已经设置为内部上拉状态,因此只需要将对应信号在“与飞控的地短接”和“不与飞控的地短接”两个状态下切换即可。
参数说明
使用本功能需要修改如下参数:
n SERVOx_FUNCTION(飞控原有参数)
Ø 设置为-1,将此PWM输出通道改为GPIO功能,从而用于检测发射
n LAUNCH_DT_PIN(自定义的参数)
Ø 用于检测发射状态的GPIO的引脚号,注意该引脚号不是STM32单片机硬件层面的引脚号,而是来源于飞控硬件的HW文件中定义的软件层面的引脚号。(注意,大部分飞控的前8个PWM输出通道为单向输出,不支持输入,不可用,只能用后面的通道)
Ø 此值设置为-1,则表示不启用此功能
下图是H7pro飞控(天鸿-1)的HW文件中GPIO引脚号的截图:
n LAUNCH_DT_POL(自定义的参数)
Ø 触发发射后引脚的极性。此值为1表示触发发射后检测到的是高电平,为0表示为低电平
n LAUNCH_DT_DELAY(自定义的参数)
Ø 检测到触发发射信号后多长时间打开油门
Ø 单位:毫秒
Ø 范围:0 ~ 1000000
静态测试方法
第一版固件在1Hz循环中添加了功能测试代码,当检测到发射检测引脚触发成功并且延迟超时后,会一直向地面站的姿态窗口发送“Activate”信息,否则一直发送“Inactive”信息。通过此测试代码可以测试上文所述参数是否设置正确。
半动态测试方法
1. 移除飞机的螺旋桨
2. 将飞机置于室外,确保GPS良好定位
3. 设置带起飞航点的自动航线
4. 将飞机切入Auto模式
5. 按照正常流程解锁并触发飞机自动起飞
6. 此时由于没有移除发射检测接地短接线,因此油门电机应该不转(不启用此发射检测功能情况下此时电机应该转动)
7. 移除发射检测接地短接线,等待设置的延时时间后,油门电机应该转起来,这说明功能正常
试飞测试方法
上述测试完成后,装上螺旋桨进行实际飞行测试即可。