机械启动-固定翼发射检测功能使用说明 在线浏览/下载


功能说明

本功能用于在固定翼的Auto模式的起飞状态下通过检测飞控的某个GPIO的状态来检测是否允许打开油门。

GPIO已经设置为内部上拉状态,因此只需要将对应信号在“与飞控的地短接”和“不与飞控的地短接”两个状态下切换即可

参数说明

使用本功能需要修改如下参数:

SERVOx_FUNCTION(飞控原有参数)

Ø 设置为-1,将此PWM输出通道改为GPIO功能,从而用于检测发射

LAUNCH_DT_PIN(自定义的参数)

Ø 用于检测发射状态的GPIO的引脚号,注意该引脚号不是STM32单片机硬件层面的引脚号,而是来源于飞控硬件的HW文件中定义的软件层面的引脚号。(注意,大部分飞控的前8个PWM输出通道为单向输出,不支持输入,不可用,只能用后面的通道

Ø 此值设置为-1,则表示不启用此功能

下图是H7pro飞控(天鸿-1)的HW文件中GPIO引脚号的截图:

image.png 

LAUNCH_DT_POL(自定义的参数)

Ø 触发发射后引脚的极性。此值为1表示触发发射后检测到的是高电平,为0表示为低电平

LAUNCH_DT_DELAY(自定义的参数)

Ø 检测到触发发射信号后多长时间打开油门

Ø 单位:毫秒

Ø 范围:0 ~ 1000000

静态测试方法

第一版固件在1Hz循环中添加了功能测试代码,当检测到发射检测引脚触发成功并且延迟超时后,会一直向地面站的姿态窗口发送“Activate”信息,否则一直发送“Inactive”信息。通过此测试代码可以测试上文所述参数是否设置正确。


半动态测试方法

1. 移除飞机的螺旋桨

2. 将飞机置于室外,确保GPS良好定位

3. 设置带起飞航点的自动航线

4. 将飞机切入Auto模式

5. 按照正常流程解锁并触发飞机自动起飞

6. 此时由于没有移除发射检测接地短接线,因此油门电机应该不转(不启用此发射检测功能情况下此时电机应该转动)

7. 移除发射检测接地短接线,等待设置的延时时间后,油门电机应该转起来,这说明功能正常

试飞测试方法

上述测试完成后,装上螺旋桨进行实际飞行测试即可。