固定翼调试

一、范围

  1. 新出厂飞控仅需做以下检查，无需重新设定；

  2. 此文件仅针对个人爱好者及自行烧录固件用户。

二、调试步骤

  1.固件烧录

  将飞控与电脑用usb线连接，进入交互操作，点击烧写固件，按照界面提示进行操作，进度条走完后电脑“滴”一声表示固件烧写完成。

  2 将飞控参数重置为默认参值

3 串口设置

  第一步完成后直接选择对应COM口点击连接，连接成功后进入参数设置，选择数传串口，修改数传对应波特率。

  SERIAL1_PROTOCOL=2    (将串口1功能设置为数传) 

  SERIAL1_BAUD=57    （将串口1波特率设置为57600）

4 进入参数设置，设置自检和安全锁

  Arming_check=1    打开所有解锁自检项  （若需要关闭部分解锁自检项，请参照官网文档下载-解锁自检项说明）

  Brd_safetyenable=0(旧版本固件)      （关闭机械安全开关）  

  BRD_SAFETY_DEFLT=0(新版本固件)                  （关闭机械安全开关）  

5 查看舵量输出，看各个通道是否正常输出

           V尾设置方法：SERV02=79        SERV04=80   （参数列表）                              

   倒V尾设置方法：SERV02=80     SERV04=79 （参数列表） 

  注意：如果增稳、FBW模式下舵量偏转不够，可以适当增大MIXING_GAIN参数（混合舵机输出比例）

6 飞行模式设置

  固定翼一般为:手动、FBWA、自动等，根据需求设置即可。

  FLTMODE_CH=5  (飞行模式控制通道改为5通道，此值与控制通道无关)

7 校准

  加速度计、遥控器、指南针校准

  加速度计校准:根据地面站提示操作即可，完成后会提示校准成功。

  遥控器校准：点击校准遥控，然后将遥控器每个杆由小到大都过一遍，包括飞行模式，最后点击完成

  GPS校准：将GPS和飞控方向保持一致，绕三个轴转动，直到地面站提示校准完成

  RTK无需校准，但安装需遵守以下要求：机头处安装测向天线，机尾部安装定位天线

      测向、定位天线间距大于450mm

        定位-测向天线连线指向需与飞控指向一致

        检查参数EK3_SRC1_YAW=2    选用航向数据来源（一般可以直接使用内置磁罗盘)(若不使用RTK则使用默认值3)

        注意：如果航向和实际不一致定在某一个方向，课点击large vehicle mag ，填写实际航向（此方法需要使用标定后航向数据）

8 飞控解锁方式设定

  ① 地面站可以设置遥控器“油门最低，方向右打死”解锁

  ② 地面站直接点击“解锁”按钮。

（） 

9 飞控上锁方式方式

  ① 遥控器油门收底，地面站点击“上锁”按钮；

  ② 遥控器“外八”上锁；

  ③ 油门收底等待10S地面站自动上锁（对应参数为DISARM_DELAY，一般设置为10s左右，根据需求设置即可）

10 检查舵面极性，增稳极性等逻辑

   舵面极性检查：在螺旋桨拆除状态下，给飞机上电，飞行模式设置为手动进行解锁，遥控器控制油门通道，观察电机转速是否增大；遥控器副翼杆左打，副翼是否左上偏右下偏（机尾看向机头）；遥控器升降杆后拉，升降舵是否上偏；遥控器方向舵左打，方向舵是否左偏；反方向同理。

   增稳极性检查：飞行模式切换至增稳，使飞机低头，升降舵应该上偏，飞机抬头，升降舵下偏；使飞机左滚转，副翼右边上偏左边下偏，方向舵右偏，飞机右滚转，副翼左边上偏右边下偏，方向舵左偏（机尾看向机头）。

11 空速计

  空速机是测量飞机与空气相对速度的部件，可以帮助飞控在有风的使用环境下，稳定飞行及着陆，避免失速（请参考官网文档下载-其他硬件调试文档）。

  当飞行姿态界面左侧或空速数据栏出现速度波动，则证明空速已启用。

      空速置零：用空矿泉水瓶罩住空速计动压口，点击“空速置零”按钮即可。（无需甄别动压/静压接口）

       用嘴对动压口吹气或用手堵住动压口，空速上升则完成调试。

12 相关速度设置

  ARSPD_FBW_MAX            FBW模式最大速度

       ARSPD_FBW_MIN             FBW模式最小速度（此值需要比失速速度大）

       AIRSPEED_MAX                 自动模式下最大空速

       AIRSPEED_MIN                  自动模式下最小空速

       AIRSPEED_CRUISE          自动模式巡航速度（此值设置在AIRSPEED_MAX和AIRSPEED_MIN 之间）

  自动模式巡航速度：

      规划航线时输入巡航速度，写入航点即可

     在高级参数里面的空速选项里设置，设置完写入参数

    可以在地面站右下角巡航速度里输入需要的速度，然后写入设置

     飞行过程中要改变巡航速度也可以按照上面三种方法进行设定

13 相关限制

       ROLL_LIMIT_DEG              滚转角度限制

      RTL_RADIUS                      返航半径

      PTCH_LIM_MIN_DEG        固定翼允许最小俯仰角（低头、负值）

14 起飞检查

起飞前确认以下内容：

无人机航向数据是否与实际航向一致，且无跳动？

无人机高度数据与实际高度是否一致？

无人机定位数据是否正常？

无人机静止状态速度数据是否正常？

无人机滚转角、俯仰角数据是否正常？

无人机电池电压是否正常？

无人机数传链路强度是否正常？

地面RTK数据是否正常，定位是否为差分定位？（地面RTK需在地面站开启前连接才能生效）

以上数据均无异常则将飞行模式切换为手动，执行起飞。

三． 免责声明

请您在任何时候使用我公司产品之前仔细阅读本声明。产品一经使用，即视为您已经完全理解并接受本声明的全部内容，您在使用产品的过程中需对自己的行为及因此产生的所有后果负责。根据民航局飞行标准司颁发的《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》，未取得相应驾驶员合格证而驾驶相应产品是不合法的，本公司不承担用户非法操作所带来的任何损失与安全责任。

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二、驾驶员在饮酒、吸毒、药物麻醉、头晕、恶心等身体状况不佳或者其他精神状况不佳的情况下，造成的损害。

三、驾驶员视野处于背光、被障碍物遮挡、视线模糊、视力不良等不适合操控状态下仍然继续飞行造成的损害。

四、驾驶员的主观故意造成人身伤害、财产损失与法律责任等。

五、驾驶员操作错误或主观判断失误造成的损害赔偿。

六、在大风、夜晚、雨天、雾天、雪天、能见度低等恶劣天气条件下飞行造成的损害。

七、飞行前未检查电池供电量或者电量不足仍然继续飞行，造成的损害。

八、机身或者配件处于松动、破损、松动、变形、脱落、裂纹、老化等非正常状态，仍然强制飞行造成的损害。

九、在磁场干扰区、无线电干扰区、有影响飞行安全的障碍物区域、有影响飞行视线的障碍物区域、防护林、高压线塔等不适合操控的区域飞行造成的损害。

十、自行拆装、加工、改装、改造或维修本产品及配件所造成的损害。

十一、在超过安全起飞重量下起飞造成的损坏。

十二、在治安管理、航空安全、涉密等相关法律法规或者政府规定的禁飞区域飞行造成的损害赔偿。

十三、其他非产品本身质量问题导致的损害赔偿。