多旋翼调试
一、范围
1. 新出厂飞控仅需做以下检查，无需重新设定；
2. 此文件仅针对个人爱好者及自行烧录固件用户。
二、调试步骤
1 固件烧录
将飞控与电脑用usb线连接，屏幕左下角选择“交互操作”，进入后点击烧写固件，按照界面提示进行操作，进度条走完后电脑“滴”一声表示固件烧写完成。
2 将飞控参数重置为默认参值
3 串口设置
第一步完成后直接选择对应COM口点击连接，连接成功后进入参数设置（若无法显示端口，请参照文档下载-飞行常见问题及解决办法-数传串口不显示解决办法），选择数传串口，修改数传对应波特率。
SERIAL1_PROTOCOL=2 (将串口1功能设置为数传)
SERIAL1_BAUD=57 （将串口1波特率设置为57600）
4 进入参数设置，设置自检和安全锁
Arming_check=1 打开所有解锁自检项（若需要关闭部分解锁自检项，请参照官网文档下载-解锁自检项说明）
Brd_safetyenable=0(旧版本固件) 关闭机械安全开关
BRD_SAFETY_DEFLT=0(新版本固件) 关闭机械安全开关
5 选择机架类型
四旋翼/六旋翼电机顺序如下图：
此处注意，旋翼数量选择需要与实际一致（旋翼布置请参照）
6 检查舵量输出
确认通道是否正常输出，通道定义是否与实际一一对应（请参照5.选择机架类型）
注释：若舵量输出无信号输出，请检查遥控器接入是否正常，若校准栏信号输入正常，且可以进行遥控器校准，则需要关闭机械安全锁（请参照本文 4）
7 飞行模式设置
旋翼一般为:手动Stabilize、定高AltHold、盘旋Loiter、定点PosHold、自动Auto、返航RTL等，根据需求设置即可。
FLTMODE_CH=5 (飞行模式控制通道改为5通道，此处通道定义是为了使飞控识别到遥控器对应通道，与飞控控制输出通道无关)
8 校准
加速度计、遥控器、指南针。
加速度计校准:根据地面站提示操作即可，完成后会提示校准成功。
遥控器校准：确保将各通道遥杆打至上下极限然后点击完成。
9 指南针校准
9.1 使用RTK时，检查参数EK3_SRC1_YAW=2(若不使用RTK则使用默认值3)
9.2 GPS校准：将GPS和飞控方向保持一致，绕三个轴转动，直到地面站提示校准完成；
9.3 点击large vehicle mag ，填写实际航向（此方法需要使用标定后航向数据）
9.4 RTK无需校准，但安装需遵守以下要求：机头处安装测向天线，机尾部安装定位天线
测向、定位天线间距大于450mm
定位-测向天线连线指向需与飞控指向一致
检查参数EK3_SRC1_YAW=2，选用航向数据来源（一般可以直接使用内置磁罗盘)
10 设置解锁后电机怠速
MOT_SPIN_ARM:
0:没有怠速,0.15：中等怠速,0.3：很高
注意：这个值不能大于MOT_SPIN_MIN
11 飞控解锁方式设定
1.地面站可以设置遥控器“油门最低，方向右打死”解锁，也可以地面站直接点击“解锁”按钮
2.ARMING_RUDDER=0 关闭遥控器解锁功能
12 飞控上锁方式方式
①遥控器油门收底，地面站点击“上锁”按钮；
②遥控器“外八”上锁；
③油门收底等待10S地面站自动上锁（对应参数为DISARM_DELAY，一般设置为10s左右，根据需求设置即可）
13 检查电机响应，控制极性
在螺旋桨拆除状态下，给飞机上电，飞行模式设置为手动进行解锁，遥控器输入前倾、后倾、左倾、右倾、上升、下降等指令，电机响应正确。（前倾尾部电机转速增大，头部电机转速减小，其它同理）
TKOFF_SLEW_TIME =5 (此值默认为2S，需增加到5S，能够减缓定点模式下起飞阶段油门线性，使飞机起飞较为平稳)
14 链路链接过慢解决办法
BRD_OPTIONS=3 关掉mavftp检查
15 电池电压相关
电池电压报错解决办法：BATT_VOLT_PIN=4
电池电压不准解决办法: 对参数 “BATT_VOLT_MULT” 进行调整，直到电池电压显示与实际电压（电压表测或其他手段）一致。
16 相关速度
LOITER模式最大平飞、上升、下降速度限制：LOIT_SPEED：定点模式最大平飞速度
PILOT_SPEED_UP:定点模式最大上升速度
PILOT_SPEED_DN:定点模式最大下降速度
17 降落速度相关参数
LAND_SPEED_HIGH 第一阶段降落速度，高于LAND_ALT_LOW设定高度时的降落速度;
LAND_ALT_LOW 最后阶段进入高度，由LAND_SPEED_HIGH 第一阶段降落速度切换到末端降落速度的高度；
LAND_SPEED 最后阶段降落速度。
18 LOITER模式模式航向速率限制
PILOT_Y_RATE 最大偏航速率，用于除过ACRO模式以外的模式。
ACRO_Y_RATETC 偏航控制输入时间常数，越大反应越柔和，越小反应越激烈（建议0.15或默认）
19 三轴向加速度限制
ATC_ACCEL_Y_MAX 偏航轴上最大加速度(若飞行时感觉航向速率较大，可以减小此值)
20 起飞检查
起飞前确认以下内容：
无人机航向数据是否与实际航向一致，且无跳动？
机高度数据与实际高度是否一致？
无人机定位数据是否正常？
无人机静止状态速度数据是否正常？
无人机滚转角、俯仰角数据是否正常？
无人机电池电压是否正常？
无人机数传链路强度是否正常？
地面RTK数据是否正常，定位是否为差分定位？（地面RTK需在地面站开启前连接才能生效）
以上数据均无异常则将飞行模式切换为定点，执行起飞。
三． 免责声明
请您在任何时候使用我公司产品之前仔细阅读本声明。产品一经使用，即视为您已经完全理解并接受本声明的全部内容，您在使用产品的过程中需对自己的行为及因此产生的所有后果负责。根据民航局飞行标准司颁发的《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》，未取得相应驾驶员合格证而驾驶相应产品是不合法的，本公司不承担用户非法操作所带来的任何损失与安全责任。
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二、驾驶员在饮酒、吸毒、药物麻醉、头晕、恶心等身体状况不佳或者其他精神状况不佳的情况下，造成的损害。
三、驾驶员视野处于背光、被障碍物遮挡、视线模糊、视力不良等不适合操控状态下仍然继续飞行造成的损害。
四、驾驶员的主观故意造成人身伤害、财产损失与法律责任等。
五、驾驶员操作错误或主观判断失误造成的损害赔偿。
六、在大风、夜晚、雨天、雾天、雪天、能见度低等恶劣天气条件下飞行造成的损害。
七、飞行前未检查电池供电量或者电量不足仍然继续飞行，造成的损害。
八、机身或者配件处于松动、破损、松动、变形、脱落、裂纹、老化等非正常状态，仍然强制飞行造成的损害。
九、在磁场干扰区、无线电干扰区、有影响飞行安全的障碍物区域、有影响飞行视线的障碍物区域、防护林、高压线塔等不适合操控的区域飞行造成的损害。
十、自行拆装、加工、改装、改造或维修本产品及配件所造成的损害。
十一、在超过安全起飞重量下起飞造成的损坏。
十二、在治安管理、航空安全、涉密等相关法律法规或者政府规定的禁飞区域飞行造成的损害赔偿。
十三、其他非产品本身质量问题导致的损害赔偿。
