核心传感器关键词
| 关键词 | 关联系统 | 含义与常见报错 |
| Gyro | 陀螺仪 | `Gyros not healthy` (陀螺仪不健康) |
| Accel | 加速度计 | `Accels not healthy` (加速度计不健康) |
| Compass 或 Mag | 磁罗盘 | `Compass not healthy`, `Check Mag Field`, `Compass offsets high` |
| Baro | 气压计 | `Barometer not healthy` (气压计不健康) |
| GPS | 全球定位系统 | `Need 3D Fix`, `High GPS HDOP`, `GPS Glitch` (GPS故障) |
| IMU | 惯性测量单元 | 通常泛指陀螺仪和加速度计组合 |
| EKF | 状态估计器 | `EKF variance`, `EKF unhealthy` (EKF数据不一致/不健康) |
控制与输入输出关键词
| 关键词 | 关联系统 | 含义与常见报错 |
| RC | 遥控器 | `RC not calibrated`, `No RC Receiver`, `RC out of range`, `Radio Failsafe` |
| PWM | 信号输出 | 底层错误，通常与输出超载有关 |
| Servo / Motor | 舵机/电机 | 输出端故障，常与电源或信号线有关 |
| Safety Switch | 安全开关 | `Safety Switch` (安全开关未按下或故障) |
| Arm / PreArm | 解锁系统 | 所有阻止解锁的错误都会带此前缀，如 `PreArm: ...` |
数据链路与通信关键词
| 关键词 | 关联系统 | 含义与常见报错 |
| GCS | 地面站 | `No GCS heartbeat` (地面站心跳丢失) |
| Telemetry | 数传 | `Telemetry Lost`, `Telemetry Lag` (数传延迟) |
| Mavlink | 通信协议 | `Mavlink Packet Drops` (数据包丢失), `Invalid MAV Frame` |
| RSSI | 信号强度 | `RSSI Low` (信号强度低) - 同时用于遥控和数传 |
| Heartbeat | 心跳包 | 指设备间维持连接的周期信号，丢失意味着通信中断 |
电源与硬件关键词
| 关键词 | 关联系统 | 含义与常见报错 |
| Battery 或 Voltage/Current | 电源 | `Check Battery`, `Low Battery`, `Current high` |
| Power | 电源模块 | 通常指供电模块故障或电压异常 |
| Overrun | 处理器 | `Scheduler Overrun` (任务超载)，飞控太忙 |
| Bad Parameter | 参数存储 | `Bad Parameter Download` (参数损坏或读取失败) |
飞行逻辑与安全关键词
| 关键词 | 关联系统 | 含义与常见报错 |
| Fence | 地理围栏 | `Vehicle outside fence` (在围栏外), `Fence not enabled` |
| Home | 返航点 | `Set home` (家点未设置) |
| Altitude / Attitude | 高度/姿态 | `Altitude disparity` (高度不一致), `Attitude not aligned` (姿态未对齐) |
| Mode | 飞行模式 | `Mode not armable` (此模式不能解锁) |
| Failsafe | 失效保护 | `Radio Failsafe` (遥控失控), `Battery Failsafe` (电池低压), `GCS Failsafe` (数传失控) |
快速诊断流程图
看到一个报错时，可以按此顺序快速联想：
1. 看到 `RC`、`Radio` → 立即检查遥控器（开关、电量）、接收机（连线、供电）、信号干扰。
2. 看到 `GCS`、`Telemetry`、`Mavlink` → 检查数传（波特率、接线、配对、距离、天线）。
3. 看到 `GPS`、`Compass`、`Baro`、`Accel` 等传感器名 → 检查对应传感器的连接、校准、干扰或硬件故障。
4. 看到 `Failsafe` → 判断是哪种失控：
* `Radio Failsafe` → 转到第1步。
* `Battery Failsafe` → 检查电池和电源模块。
* `GCS Failsafe` → 转到第2步。
5. 看到 `PreArm` → 这是一个总前缀，看它后面跟的是什么关键词，再按上述分类排查。
6. 看到 `RSSI Low` → 可能是遥控或数传信号弱，检查天线、距离、遮挡和干扰。
7. 看到 `EKF`、`Variance`、`Disparity` → 通常是多个传感器数据矛盾（如罗盘受干扰与GPS航向冲突），需要综合排查传感器。
记住这个口诀：RC控，GPS星，数传看GCS和Tele，报警先查PreArm，Failsafe定类型。
分类
一、安全开关提示：
safe switch：尚未关闭安全开关
二、故障保护提示：
Failsafes：任何故障保护（RC，电池，GCS等）都将有提示消息，检查RC遥控器，电池，GCS等故障保护设置是否正常。
三、遥控器故障问题提示（RC）：
RC not calibrated：遥控器未校准；
NO RC Receiver：没有遥控信号；
HECK FS_THR_VALUE;油门失控保护，检查遥控器的油门保护值是否设置合理。
Check FS_THR_VALUE:3通道最低值太接近失控保护值；
Ch7&Ch8 Opt cannot be same:7/8通道不能设置一致；
四、气压高度计故障问题提示：
Baro not healthy：气压计不健康；
Alt disparity：气压计与惯性导航系统的高度不一致超过2 米以上，这一消息通常是短暂的，当飞行控制器首次插入 或如果它接收到一个硬的颠簸发生，如果没有消失，加速 度计或许需要校准，或者气压计有故障；
五、罗盘常见故障问题提示：
inconsistent compass：磁罗盘未校准；
Compass not healthy : 罗盘不健康 ，需重新校准罗盘；
Compass not calibrated : 罗盘没有校准，需重新校准；
Compass offsets too high : 罗盘偏移值太大，也许是附近 有金属或者其他干扰 ；
Check mag field：所感测的磁场在该区域中的磁场是35% 高于或低于预期值，需要重新校准罗盘；
Compasses inconsistent : 内部和外部的罗盘指向不同的 方向（从大于45度），通常是GPS外置罗盘放置位置不一致；
六、GPS故障问题提示：
GPS 1:Bad fix: 定位数据未产生固定解
GPS Glitch : GPS故障，当选择的飞行模式需要GPS定位 ，或者开启地理围栏，此时GPS没有定位会有此提示；
Need 3D Fix ：3D定位，并检查地理围栏是否关闭，（若无法解决，请重刷固件）；
High GPS HDOP : GPS定位精度太差，不适合此状态起飞；
Bad Velocity:地速大于50cm/s，可重新校准加速度计
七、加速度计和陀螺仪故障问题提示：
3D Accel calibration needed：加速度计需要校准
INS not calibrated: 加速度计没有校准
Accels not healthy:加速度计不健康，可能硬件问题，可能发生在刷新固件后没有重启；
Accels inconsistent: 加速度计不一致超过1m/s，重新校准加速度计；
Gyros not healthy: 陀螺不正常，可能硬件问题，可能发生 在刷新固件没有重启；
Gyro cal failed:陀螺仪校准未能捕捉偏移，这个由于启动 校准时候移动了飞控，在红蓝闪烁就是校准时刻 :陀螺不 一致超过20deg/sec；
Gyros inconsistent：两个陀螺仪报告的旋转速度相差超过20度/秒。可能是错误的陀螺仪校准引起的，重新校准陀螺仪。
Bad Gyro Health：不健康的陀螺，需重新刷固件（必须先刷固定翼固件，再刷多轴固件）。
八、电压故障问题提示：
Check Board Voltage:检查板上电压，应该在4.3V到5.8V 之间，如果通过USB供电，请尝试更换端口或者线缆；
九、Log故障问题提示：
Logging failed：已启用预记录日志，但无法写入日志，尝试重新插拔内存卡或者格式化，仍存在错误则更换内存卡。
No SD card：启用日志记录，但未检测到SD卡。
十、自动任务错误提示：
NO mission library present：使用自动任务模式，但未写入任务
十一、其他故障问题提示：
Bad Velocity :检查飞行模式是否为自稳，检查地理围栏是否关闭；
Check ANGLE_MAX: 控制飞控的最大倾斜角度设定在10 度以下的angle_max参数（即1000）或80度以上（即8000 ）；
ACRO_BAL_ROLL/PITCH:acro_bal_roll参数高于自稳Roll P和/或acro_bal_pitch参数高于自稳Pitch P 值；
十二、底层驱动异常
CrasbDump data detected：需要重新刷写BOOTLADER
未分类报错：
radio failsafe on：该报错意味着飞控检测到遥控信号丢失，并且已经触发遥控失效保护
