RTK设置

正后方的天线接“定位天线”，正前方的天线接“测向天线”，前后天线直线距离大于30cm

飞控参数设置方法：使用地面站连接飞控后，进入全部参数列表

打开EKF3

EK3_ENABLE = 1

关闭EKF2

EK2_ENABLE = 0

AHRS使用EKF3

AHRS_EKF_TYPE = 3

将参数写入飞控后，重新上电，然后重新连接

使用双天线测向信息为飞控提供航向

EK3_MAG_CAL = 5

以RTK连接飞控的SERIAL2（即飞控默认的GPS接口）为例，指定

GPS_AUTO_CONFIG = 0

GPS_SAVE_CFG = 0

GPS_TYPE = 5   (GPS 数据协议 )

EK3_SRC1_Yaw=2  （选取航向数据来源）

SERIAL2_BAUD = 115

SERIAL2_PROTOCOL = 5