a）TF-Luna 用于 pixhawk 定高应用的 Mission Planner 配置说明

    将飞控连至 MP。注意：雷达安装高度应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：

    SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2 端口选择为 Rangefinder 类型】

    SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率，如未更改，输入雷达默认波特率 115200，即115】

    RNGFND_TYPE = 20 【与 TFmini 选项相同】

    RNGFND_MIN_CM =20 【雷达有效读取最小距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，此数值应大于雷达盲区】

    RNGFND_MAX_CM = 200 【雷达有效读取最大距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，但应小于雷达有效最大量程】

    RNGFND_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离，单位是 cm，取决于模块安装高度，此数值应大于雷达盲区】

    RNGFND_ORIENT=25 【雷达向下安装】

    PRX_TYPE=0

    设置好这几个参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。

    如果出现“Bad Lidar Health”错误，请检查是否连接正确、供电是否正常，然后重启飞控。

b）TF-Luna 用于 pixhawk 避障应用的 Mission Planner 配置说明

    目前，仅建议在 Loiter 模式下使用，使用方法如下：

    将飞控连至 MP。注意：雷达前方到无人机边缘应大于雷达盲区。在下面的【CONFIG/TUNING】栏里面选择左侧的【Full Parameter List】，找到并修改下面几个参数：

    AVOID_MARGIN=3 【Loiter 模式下无人机离目标的响应距离，单位：m，根据需要设置避障距离】

    SERIAL2_PROTOCOL = 9 【SERIAL2 端口选择为 Rangefinder 类型】

    SERIAL2_BAUD = 115 【输入雷达当前波特率，如未更改，输入雷达默认波特率 115200，即115】

    RNGFND_TYPE = 20 【与 TFmini 选项相同】

    RNGFND_MIN_CM = 20 【雷达有效读取最小距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，此数值应大于雷达盲区】

    RNGFND_MAX_CM = 200 【雷达有效读取最大距离，单位 cm，可以根据实际需求调整，但应小于雷达有效最大量程】

    RNGFND_GNDCLEAR = 15 【无人机落地后雷达显示的距离，单位是 cm，取决于模块安装高度，此数值应大于雷达盲区】

    RNGFND_ORIENT=0 【根据雷达实际安装方向选择，0 为前向，目前支持 0~7，详见 MP 说明】

    PRX_TYPE=4 【避障模式下 proximity sensor 需要选择 RangeFinder】

    设置好这几个参数后，点击软件右侧的【Write Params】即可。

    如果出现“Bad Lidar Health”错误，请检查是否连接正确、供电是否正常，然后重启飞控。